적외선 센서를 이용한 장애물 탐지 차량 주행 (TC275 MCU)

void Unit_WirelessControl(void)
{
    uint8_t u8nuWirelessCmd = 0u;
    SensorAdcRaw* pstSensorAdcRaw = MidAdc_GetAdcGroup0SenseRaw();
    static uint8_t ucWarningFlag = 0u;
    
    if(pstSensorAdcRaw->InfRaySense1_Raw >= 2200u || pstSensorAdcRaw->InfRaySense2_Raw >= 2200u)
    {
        u8nuWirelessCmd = 'a';
        ucWarningFlag = 1u;
    }
    else
    {
        if(ucWarningFlag == 1u)
        {
            gu32nuAscRxData = 's';
            ucWarningFlag = 0u;
        }
        u8nuWirelessCmd = (uint8_t)gu32nuAscRxData;
    }
      
    if(u8nuWirelessCmd == 'w')    /*Forward*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_FWD);
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_FWD);
    }
    else if(u8nuWirelessCmd == 'd') /*TurnRight*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_TURN_RIGHT);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_TURN_RIGHT);
    }
    else if(u8nuWirelessCmd == 'a') /*TurnLeft*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_TURN_LEFT);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_TURN_LEFT);
    }
    else if(u8nuWirelessCmd == 'x') /*Reverse*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_REVERSE);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_REVERSE);
    }    
    else if(u8nuWirelessCmd == 's') /*Stop*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_STOP);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_STOP);
    }
    else
    {
        /*No Code*/
    }  
}

그렇다면 이제 어떻게 동작을 하는지 살펴 보도록 하겠습니다.

장애물을 감지하고 왼쪽으로 회전하고, 멈추어 서는것을 볼수 있습니다.

그렇다면 이제 다음으로 동작할 위치를 확보하였으니,

멈추어서는것이 아니라, 다시 직진을 수행하도록 코드를 수정해 보도록 하겠습니다.

코드는 아래 부분만 수정하였습니다.

그러면 이제 어떻게 동작하는지 동영상을 통해서 확인해 보도록 하겠습니다.

나름, 장애물을 피해서 동작하는 자율주행자동차가 되었습니다.

그런데 계속 왼쪽으로 회전을 하다보니, 위와 같이 반복되어 빙빙 도는 현상이 발견이 되었습니다.

이러한 현상을 개선하기 위해서는 어떻게 코드를 수정하면 좋을 까요?

아래와 같이 코드를 수정하였습니다.

void Unit_WirelessControl(void)
{
    uint8_t u8nuWirelessCmd = 0u;
    SensorAdcRaw* pstSensorAdcRaw = MidAdc_GetAdcGroup0SenseRaw();
    static uint8_t ucWarningFlag = 0u;
    static uint8_t ucFirstDetectionFlag = 0u;
    
    if(pstSensorAdcRaw->InfRaySense1_Raw >= 2200u || pstSensorAdcRaw->InfRaySense2_Raw >= 2200u)
    {
        if(ucFirstDetectionFlag == 0u)
        {
            if(pstSensorAdcRaw->InfRaySense1_Raw > pstSensorAdcRaw->InfRaySense2_Raw) 
            {
                u8nuWirelessCmd = 'a'; /*TurnLeft*/
            }
            else
            {
                u8nuWirelessCmd = 'd'; /*TurnRight*/
            }
            ucFirstDetectionFlag = 1u;
            ucWarningFlag = 1u;
        }
    }
    else
    {    
        if(ucWarningFlag == 1u)
        {
            gu32nuAscRxData = 'w';
            ucWarningFlag = 0u;
            ucFirstDetectionFlag = 0u;
        }
        u8nuWirelessCmd = (uint8_t)gu32nuAscRxData;
    }
      
    if(u8nuWirelessCmd == 'w')    /*Forward*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_FWD);
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_FWD);
    }
    else if(u8nuWirelessCmd == 'd') /*TurnRight*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_TURN_RIGHT);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_TURN_RIGHT);
    }
    else if(u8nuWirelessCmd == 'a') /*TurnLeft*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_TURN_LEFT);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_TURN_LEFT);
    }
    else if(u8nuWirelessCmd == 'x') /*Reverse*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_REVERSE);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_REVERSE);
    }    
    else if(u8nuWirelessCmd == 's') /*Stop*/
    {
        Unit_MotorFrontDirectionCtl(MOTOR_STOP);    
        Unit_MotorRearDirectionCtl(MOTOR_STOP);
    }
    else
    {
        /*No Code*/
    }  
}

결국 오른쪽 장애물이 더 크게 감지가 되면 왼쪽으로 회전하고

왼쪽 장애물이 더 크게 감지가 되면 오른쪽으로 회전하는 코드입니다.

그러면 최종적으로 어떻게 동작하는지를 살펴 보도록 하겠습니다.

오케이 좋습니다.

이제 빙빙도는 현상은 사라졌습니다.

이제 한번 집안을 마음껏 돌아다녀 보도록 하겠습니다.

이제 아주 똑똑하게 동작을 합니다.

그런데, 정면으로 장애물을 감지하였을때,

마지막에 멈추어 서는 것을 볼수 있습니다.

이제 이 현상을 어떻게 개선하면 좋을지 생각해 볼겠습니다.

오늘 글은 이것으로 마치도록 하겠습니다.

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