반응형 Embedded SW/[Infineon] Embedded SW Project21 [Infineon] 23. Aurix (TC23x) DC모터 Feedback Control (PID) 드디어 이제 Feedback Control을 해볼수 있는 환경이 되었다! 큰 그림은 아래와 같다. 내가 원하는 RPM을 입력으로 넣을 것이고 Controller에서는 PWM Duty값을 만들어 줄것이다. 그리고 이 Controller는 내가 원하는 RPM과 Encoder로부터 측정된 RPM을 0으로 만들어 줄것이다. 대표적인 Feedback Controller로 PID Controller가 있다. 추후 PID Controller에 대해서 더 이야기 해보도록 하겠다. 아래 코드는 Controller를 구현한 부분이다. void MotorFeedbackController(void) { static int32_t lProportionalControlInput = 0; static int32_t lIntegra.. 2021. 7. 3. [Infineon] 22. Aurix (TC23x) DC모터를 속도 측정 값을 그래프로 확인 DC Motor에 Duty 50%를 주어 PWM을 만들어 보도록 하자! PWM의 주기는 200Hz로 설정하였다. 이에 다하여 모터가 동작하고 모터에 연결된 엔코더(Encoder)를 통하여 측정된 Pulse 그래프는 아래와 같다. 이 Pulse를 100ms마다 측정한 Pulse는 Cnt가 되고 이 Cnt를 이용하여 100ms마다 모터의 RPM을 계산하여 내부 변수에 저장한다. 저장된 변수는 아래와 같이 그림을 통하여 컴퓨터로 받아온다. 그렇다면 이제 RPM을 띄어 보도록 하자! void DrvAsc_Test1(void) { uint32_t temp = 0u; static uint16_t TestCnt1 = 0u; g_AsclinAsc.count = 1; temp = (uint32_t)fSenseMotorR.. 2021. 7. 3. [Infineon] 21. Aurix (TC23x) SerialPlot을 이용하여 계측환경 구성 엔코더를 통하여 속도를 측정하기 전에! UART를 이용하여 Plot을 그려보도록 하자! 이제 제어로직을 돌릴 것이기 때문에 디버깅 환경을 구축하는 것은 중요하다. 그렇다면 지금부터 Serial Plot을 그려보도록 하자 https://hackaday.io/project/5334-serialplot-realtime-plotting-software SerialPlot - Realtime Plotting Software This is a Qt based software for plotting data from serial port in real time. IMPORTANT: instead of commenting please consider creating a ticket at issue tracker (ht.. 2021. 6. 29. [Infineon] 20. Aurix (TC23x) DC모터를 Encoder를 통해 속도 측정 FIT0450으로 엔코더가 장착된 모터이다. https://wiki.dfrobot.com/Micro_DC_Motor_with_Encoder-SJ01_SKU__FIT0450 Micro_DC_Motor_with_Encoder-SJ01_SKU__FIT0450-DFRobot Introduction This is the DFRobot Micro DC geared motor with encoder. It is a motor with a 120:1 gearbox and an integrated quadrature encoder that provides a resolution of 16 pulse single per round giving a maximum output of 1920 within one round. W.. 2021. 6. 28. 이전 1 2 3 4 ··· 6 다음 반응형
